En los inicios de la soldadura robotizada, la automatización distaba mucho de ser sencilla. Para programar manualmente un robot, operarios cualificados utilizaban ‘teach pendants’ (mandos portátiles) que guiaban al robot paso a paso, definiendo cada posición y movimiento de soldadura. Este enfoque funcionaba bien para los fabricantes que producían muchas piezas idénticas, pero llevaba resultaba demasiado lento y poco flexible para la industria de las estructuras metálicas, donde rara vez se encuentran grandes volúmenes de piezas iguales...
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